Существуют конечно. В принципе, это легко делают всевозможные Сонары, Кубэйсы и прочие, используя звуковые банки DXi и VSTi синтезаторов. Так что если таковыми пользуешся, то все просто - берешь миди, загружаешь синты с нужными звучками, и делаешь обычный Export Audio, там и указываешь, какой формат нужен на выходе (ну мп3 там, или еще че).
Если надо че попроще - была когда то такая программка, называлась Audio Compositor, думаю ее еще реально найти в сети, размер крошечный, мега полтора. Вот она неплохо преобразовывала мидюки в wav используя наиболее "попсовый" (т.е. повсеместно распространенный) формат звуковых банков - Sound Font 2.